Proyectos

Robot Balancista (self balancing robot)

Hardware utilizado:

  • ATmega1284p (programa cabe en otro micro más chico)

  • MPU6050 (sin uso de DMP)

  • L298N (ebay)

  • Ruedas y motores de ebay o dx

  • Módulo RF XL7105 (para control con joystick)

  • Módulo serial-bluetooth HC-05 (control con Android y programación)

  • 6 Baterías ICR18650 de computador muerto (configuracion 3s2p)

  • Otros materiales de ferreteria

Detalles

Para estimación del ángulo de inclinación se utiliza un acelerómetro y un giroscopio (MPU6050) y un filtro complementario.

El sistema tiene un controlador PID de ángulo que fue ajustado por prueba y error, no hay control de velocidad ya que los motores no poseen encoder.

Este proyecto se inició a mediados de enero del 2015 y se obtiene el resultado del video a mediados de febrero del 2015.

Nueva versión

Algunas aplicaciones útiles

Transporte de cerveza

bender 

Levitador electromagnético

foto1 
foto2 
foto3 

Hardware:

  • LED IR

  • Fototransistor

  • Filtro RC

  • Tarjeta STM32F4 Discovery (ARM)

  • Esferas de acero (no recuerdo sus masas)

  • Mosfet + driver + resistencias

  • Un perno y unas tuercas

  • Alambre de cobre (yo lo reciclé de un transformador de microondas)

  • Madera

Detalles

El controlador implementado es un PD.

Proyecto “terminado” en marzo del 2014. Quiero probar otros controladores o por lo menos implementar un PID completo.

Circuito de Chua

Chua 

Lo construí solo para probar el osciloscopio. Circuito extraido de acá.

Foto de diciembre de 2013.