Proyectos

Robot Balancista (self balancing robot)

Hardware utilizado:

• ATmega1284p (programa cabe en otro micro más chico)

• MPU6050 (sin uso de DMP)

• L298N (ebay)

• Ruedas y motores de ebay o dx

• Módulo RF XL7105 (para control con joystick)

• Módulo serial-bluetooth HC-05 (control con Android y programación)

• 6 Baterías ICR18650 de computador muerto (configuracion 3s2p)

• Otros materiales de ferreteria

Detalles

Para estimación del ángulo de inclinación se utiliza un acelerómetro y un giroscopio (MPU6050) y un filtro complementario.

El sistema tiene un controlador PID de ángulo que fue ajustado por prueba y error, no hay control de velocidad ya que los motores no poseen encoder.

Este proyecto se inició a mediados de enero del 2015 y se obtiene el resultado del video a mediados de febrero del 2015.

Nueva versión

Algunas aplicaciones útiles

Transporte de cerveza

Levitador electromagnético

Hardware:

• LED IR

• Fototransistor

• Filtro RC

• Tarjeta STM32F4 Discovery (ARM)

• Esferas de acero (no recuerdo sus masas)

• Mosfet + driver + resistencias

• Un perno y unas tuercas

• Alambre de cobre (yo lo reciclé de un transformador de microondas)

• Madera

Detalles

El controlador implementado es un PD.

Proyecto “terminado” en marzo del 2014. Quiero probar otros controladores o por lo menos implementar un PID completo.

Circuito de Chua

Lo construí solo para probar el osciloscopio. Circuito extraido de acá.

Foto de diciembre de 2013.